Control del pitch de un helicóptero en un grado de libertad / Mariano Montero y Marcelo Campitelli

Grado (Ingeniería Electrónica) Facultad de Ingeniería del Ejército 2010 Proyecto de Promoción y Síntesis TF 254

1. Introducción – 2. Arquitectura – 2.1 Arquitectura – 2.2 Consideraciones de diseño – 3. Construcción – 3.1 Generalidades – 3.2 Actuador – 3.3 Sensor – 4. Interfaces – 4.1 LabView – 4.1.A Instrumento virtual – 4.1.B Entorno gráfico – 4.2 Comunicación de la placa adquisidora con el programa LabView – 4.2.A Identificación del dispositivo – 4.2.B Funcionamiento µC, compilador y programador – 4.2.c Comprobación de comunicación USB – 4.2.D Lectura de un valor en LabView proveniente del µC – 4.2.E Agregado de un sensor externo – 4.2.F Separación de strings con LabView – 4.2.G Ingreso de set point a través de LabView – 4.2.H Codificación – 5. Modelo matemático – 5.1 Ecuaciones de movimiento de Lagrange – 5.1.A Descripción del sistema utilizando las ecuaciones de movimiento de Lagrange – 5.2 Ecuaciones de movimiento de una partícula – 5.2.A El momento de fuerza – 5.2.B Momento de inercia – 5.2.C Momento angular de una partícula – 5.2.D Segunda ecuación del movimiento de una partícula – 5.2.E Descripción del sistema utilizando las ecuaciones de movimiento de una partícula – 5.3 Linealización – 5.3.A Linealización de nuestro modelo – 5.4 Selección del punto de operación – 5.4.A Rotor con un único sentido de giro – 5.4.B Mecánica del sistema – 5.4.C Relación voltaje-empuje – 5.4.D Linealidad del amplificador – 5.4.e Parámetros del sistema – 6. Control – 6.1 PID – 6.1.A El algoritmo – 6.1.B Efectos de la acción integral, 6.1.C Criterios utilizados en la implementación – 6.1.D Aplicación del controlador PID – 6.1.F Empleo de los parámetros obtenidos en el algoritmo PID LabView – 7. Conclusiones – 8. Trabajos futuros – 9. Bibliografía – Referencias bibliográficas – 10. Anexos – 10.1 (Anexo 1 Ni USB 6009) – 10.2 Anexo 2 (Placa adquisidora de MC Electronics) – 10.3 Anexo 3 (Acelerómetro MMA7361L – Datasheet) – 10.4 Anexo 4 (Regulador de voltaje L78L33 – Datasheet) – 10.5 Anexo 5 (Transistor Darlington TIP122 – Datasheet) – 10.6 Anexo 6 (Amplificador operacional LM741 – Datasheet)